1. Magnit navigatsiya
- Afzalliklari
1. Yuqori aniqlik. Magnit chiziqlar polga yotqizilgan va AGV odatda ± 5mmning aniqligiga erishishi mumkin. Bu dasturlarga juda mos keladi, bu esa ba'zi ishlab chiqarish jarayonlarida, masalan, ba'zi ishlab chiqarish jarayonlarida qat'iy belgilangan talablarga ega bo'lgan talablar.
2. Ishonchlilik. Magnit navigatsiya yorug'lik va chang kabi atrof-muhit omillari tomonidan kamroq ta'sir qiladi. Magnit chiziqlar tomonidan ishlab chiqarilgan magnit maydoni barqaror, bu AGV normal ishlashini turli xil ichki muhitda ta'minlaydi.
3. Xarajat - samarali. Magnit chiziqlar nisbatan arzon va o'rnatish jarayoni haddan tashqari murakkab emas. Bu AGV tizimlariga dastlabki investitsiya qiymatini kamaytiradi, uni kichik va o'rta korxonalar uchun jozibador variant qiladi.
- Kamchiliklari
1. Moslashuvchanlik etishmasligi. Magnit chiziqlar qo'yilganidan so'ng, chiziqlarni yotqizmasdan AGV yo'lini o'zgartirish qiyin. Bu AGV tizimining ishlab chiqarish tartibida yoki jarayon talablariga o'zgartirish kiritish uchun AGV tizimining moslashuvini cheklaydi.
2. Ta'minot masalalari. Masalan, magnit chiziqlar shikastlangan bo'lsa, masalan, vaqt o'tishi bilan mexanik ta'sir yoki kiyish yoki yirtilganligi sababli, bu AGV navigatsiyasiga ta'sir qilishi mumkin. Magnit chiziqlarning shikastlangan qismlarini joylashtirish va ta'mirlash vaqti bo'lishi mumkin - iste'mol qilish.
2. Optik navigatsiya
- Afzalliklari
1. Magnit navigatsiya bilan solishtirganda yuqori moslashuvchanlik. Optik navigatsiya oldindan bosma naqshlar yoki chiziqlarni polda ishlatishi mumkin. Yo'lni o'zgartirish faqat bosma naqshlarni o'zgartirishni talab qiladi, bu magnit chiziqlar kabi jismoniy medialarni qayta yotishga qaraganda ancha oson.
2. Yaxshi aniqlik. Optik sensor texnologiyasiga qarab, omborxonalar va logistika markazlarida ko'plab umumiy umumiy maqsadlarga mo'ljallangan AGV dasturlari uchun etarli bo'lgan aniqlikka erishishi mumkin.
3. Yaxshi yoritish sharoitlari bilan nisbatan toza yopiq muhitda ishlashi mumkin. Optik sensorlar funtni aniq aniqlay oladi va AGVni muammosiz harakat qilishiga imkon beradi.
- Kamchiliklari
1. Atrof-muhit o'zgarishiga sezgir. Zamindagi axloqsizlik, chang va namlik optik naqshlarni qoplashi mumkin, bu sensorlarni tan olishni qiyinlashtiradi. Bu AGVga belgilangan yo'ldan yoki hatto to'xtashga olib kelishi mumkin.
2. Yoritish talablari. Soyalar yoki kuchli porloq kabi nomuvofiq yoritish optik sensorlarning naqshlarni aniq aniqlash qobiliyatiga xalaqit berishi mumkin. Barqaror ishlashni ta'minlash uchun maxsus yoritish dizayni va nazorati ko'pincha kerak.
3. Lazer navigatsiyasi
- Afzalliklari
1. Yuqori darajadagi moslashuvchanlik. Lazer - navigatsiya qilingan AGS real vaqt rejimida atrof muhit xaritalarini yaratishi mumkin. Ular ish joyidagi o'zgarishlarga osonlikcha moslashishi mumkin, masalan, yangi to'siqlar yoki qayta tashkil etilgan saqlanadigan tokchalar. AGV yangilangan xaritaga asoslangan yangi yo'llarni avtonom rejasini rejalashtirishi mumkin.
2. Zo'r aniqlik. Lazer navigatsiyasi ba'zi ilg'or tizimlarda ± 3mm yoki undan ham yuqori bo'lgan aniqlikka erishishi mumkin. Bu uni yuqori aniqlikdagi ishlab chiqarish bo'yicha, masalan, komponentlar keskin aniqlik bilan joylashtirish kerak bo'lgan elektronika ishlab chiqarish sanoatida qo'llaniladi.
3. Keng - mintaqa idroksiyasi. Lazer sensorlari nisbatan katta masofada to'siqlarni aniqlay oladi, odatda bir necha metrgacha. Bu AGVga harakatsizlikni oldini olish, ishchi muhitda xavfsizlikni kuchaytirish uchun harakatni oldindan rejalashtirishga imkon beradi.
- Kamchiliklari
1. Yuqori xarajat. Lazerli navigatsiya tizimlari, shu jumladan lazer sensorlari va tegishli boshqaruv dasturi nisbatan qimmat. Bu AGV tizimining umumiy investitsiya qiymatiga oshadi, bu ba'zi byudjet cheklangan korxonalar uchun nutqiruvchidir.
2. Murakkablik. Lazer navigatsiya tizimlarini o'rnatish, kalibrlash va texnik xizmat ko'rsatish ixtisoslashtirilgan texnik bilimlarni talab qiladi. Lazer sensorlarining noto'g'ri yoki ishlamay qolishi noto'g'ri navigatsiyaga olib kelishi mumkin va muammolarni bartaraf etish murakkab jarayon bo'lishi mumkin.
4. Inerversiya navigatsiyasi
- Afzalliklari
1. Tashqi ma'lumotlardan mustaqillik. Inertial navigatsiya tizimlaridan AGV ning tezlashishi va burchak tezligi va burchak tezligini o'lchash uchun akselerometrlar va gyospospres. Bu shuni anglatadiki, bu ba'zi bir ochiq yoki tuzilmagan yopiq joylarda, masalan, magnit yoki optik ma'lumotnomalar mavjud bo'lmagan muhitda ishlashi mumkin.
2. Yuqori tezlik bilan ishlash. Inertiv - navigatsiya qilingan AGVS yo'nalishi va tezkor buyruqlardagi o'zgarishlarga tezda javob berishi mumkin, chunki ular ichki sensorlarga tayanadi. Bu ularni tezkor harakatni talab qiladigan dasturlarga mos keladi, masalan, ba'zi yuqori martabali logistika tizimlarida.
- Kamchiliklari
1. Xatoning to'planishi. Vaqt o'tishi bilan, diplomlar va giroskoplardagi xatolar AGV pozitsiyasida ko'tarilishga olib keladi. Buning natijasida umumiy xatolarni tuzatish uchun tashqi ma'lumotlardan (mavjud bo'lsa) yoki boshqa vositalardan foydalangan holda vaqtincha kalibrlashni talab qiladi.
2. Cheklangan uzoq muddat aniqlik. Xatoning to'planish muammosi tufayli inertial navigatsiyaning uzoq muddatli aniqligi lazer yoki magnit navigatsiya kabi boshqa navigatsiya usullari kabi yaxshi emas. Uzoq vaqt davomida doimiy, juda aniq harakatni talab qiladigan arizalar uchun kamroq bo'lishi mumkin.
5. Vizual navigatsiyali navigatsiyasi
- Afzalliklari:Boy ma'lumot, kuchli ekologik moslashuvchanlik va yuqori moslashuvchanlik. AGV atrof muhitning tasvirlarini suratga olish uchun kameradan foydalanadi va keyin yo'l va to'siqlarni aniqlash uchun tasvirlarni tahlil qiladi. U turli xil murakkab muhitlarga moslashishi mumkin va to'siqlardan va to'siqlardan qochish qobiliyatiga ega.
- Kamchiliklari:Yuqori - hisoblash murakkabligi. Rasmni qayta ishlash algoritm juda ko'p hisoblash resurslarini talab qiladi, bu sekin javoblanish tezligiga olib kelishi mumkin. U engil va ob-havo sharoitidan osonlikcha ta'sir qiladi. Kam yorug'likda, kuchli - yorug'lik yoki yomg'irli va tumanli ob-havo, tasvir sifati ta'sir qilishi mumkin, natijada navigatsiya aniqligini pasayishiga olib keladi.
